系统概览

WirelessIMU 是一套可穿戴多 IMU Body Tracker，将节点采集、人体解算和外部平台适配分离：

这是技术数据流示意图，不代表实测时序。

只有中心动捕链路可以解析 IMU 数据包、执行人体校准或计算 claw。Web、ROS、Unity 和回放 只消费统一的 MocapState，不得各自复制一套解算器。

追踪范围

一次追踪使用 chest 参考节点，以及 upper_arm、forearm、palm 节点和可选的 finger 节点；它解算选定的 left 或 right 佩戴侧，从肩部到指尖。公开实现因此是多节点上肢追踪器， 并不宣称已经覆盖完整全身动捕。

人体坐标系

body_rh 是唯一的正式人体坐标系：

X：前
Y：左
Z：上

因为 X cross Y = Z，它是右手系。旧 chest_old 为 X 前、Y 右、Z 上，只能用于解释旧记录； 不能将旧方向、欧拉角或四元数直接混入新的 body_rh 会话。

动捕输出

字段	单位	含义
yaw	rad	肩到腕连线在水平面的投影相对 +X 前方的夹角。
roll、pitch	rad	手掌右手系 ZYX 欧拉角。
distance	m	肩到腕连线的水平投影长度。
z	m	腕部相对肩部高度。
claw	0 到 1	0 闭合，1 张开。

有手指 IMU 时，手指与手掌的绝对 pitch 差 0 度映射为 claw=1，120 度映射为 claw=0； 存在实测闭合参考时优先使用实测值。没有手指 IMU 时，桌面可视化中按 1/2 以 0.2 步进 减小/增大手动 claw。

验证状态

仓库已覆盖 Python 协议、时钟同步、共同时间轴、回放、WebSocket、ROS 载荷和坐标系契约测试。 硬件时钟同步、人体佩戴校准、ROS 2 运行时、Unity 运行时和当前绝对末端精度仍需要相应环境 与真机实验，详见评测说明。