人体佩戴、校准与运行

角色与佩戴

每次会话只能选择一个 wear_side：right 或 left。将 IMU 绑定为 chest、upper_arm、 forearm、palm 和可选的 finger。

大臂和小臂安装不要求绝对对齐世界轴，人体校准会估计安装对准；但必须刚性固定：

• 校准和运行期间 IMU 不能相对绑带或皮肤滑动、旋转。

• 大臂 IMU 放在大臂中段，避开肩/肘；小臂 IMU 放在小臂中段，避开肘/腕。

• 为便于排查，推荐大臂板长边朝肘部，小臂板长边朝手腕。

• 佩戴位置或朝向明显改变后必须重新人体校准。

手掌和手指尽量让局部 +X 从手腕指向指尖。这样直线参考姿态可稳定建立手掌 roll/pitch 与手指 打开参考。

这是校准参考示意，不能替代真实佩戴照片；左右侧平举方向均在 body_rh 中描述。

校准顺序

先单独校准每个 IMU 的传感器精度，必要时完成磁力计标定；然后全部佩戴后进行人体校准：

步骤	两侧动作	右侧已知方向	左侧已知方向
1	手臂自然下垂	[0, 0, -1]	[0, 0, -1]
2	手臂向前平举	[1, 0, 0]	[1, 0, 0]
3	手臂侧平举、手心向下	[0, -1, 0]	[0, 1, 0]
4	Roll 轴动作	由动作估计	由动作估计

在可视化中按 C 开始/重新开始校准，并在每个姿态按 C 开始采集。静态姿态采集 3 秒， Roll 动作采集 5 秒。界面显示倒计时、样本数、四元数角距离标准差和方差；第一版这些值仅作 质量警告，不是硬性拒绝阈值。

手掌、手指和 claw

完成手臂步骤后，使大臂、小臂、手掌和手指尽量共线，手腕/手指伸直、手心向下：

• 手心向下：roll=0、pitch=0；

• 手心向左：roll=+90 deg；

• 手心向前：pitch=-90 deg；

• 手指和手掌 pitch 差为 0 度：claw=1。

可选采集手指最大闭合参考；否则默认 120 度为闭合差值。左右侧校准文件分别保存为 imu_body_calibration_right.json 和 imu_body_calibration_left.json，其中记录 frame=body_rh、角色 ID 和全部校准参考。

实时与回放

python3 SOFTWARE/人体动捕/mocap_viz.py --wear-side right
python3 SOFTWARE/人体动捕/mocap_viz.py --replay examples/demo_replay.jsonl

回放默认使用 JSONL 内嵌的校准快照，与实时模式调用相同解算器。它是接入外部机器人控制器前 必须完成的第一项诊断，详见JSONL 录制与回放。