信息中枢 WebSocket 接口¶

信息中枢只消费统一的 MocapState，不监听 IMU UDP 端口，也不解析 ESP32 数据包。这样动捕解算、Web 页面、ROS 2 和 Unity 共享一套 body_rh、时间同步和 claw 语义。

启动¶

python3 -m pip install -r SOFTWARE/信息中枢/requirements.txt
python3 SOFTWARE/信息中枢/mocap_ws_hub.py

默认 WebSocket 地址是 ws://127.0.0.1:8765，本地状态页是 http://127.0.0.1:8766。状态页可通过 ?ws=ws://host:port 指向其他 hub。

发布 JSONL demo：

python3 SOFTWARE/信息中枢/mocap_hub_bridge.py \
  --replay examples/demo_replay.jsonl

另一个终端可运行最小订阅者：

python3 SOFTWARE/信息中枢/examples/ws_subscriber.py

入站消息¶

发布者先发送：

{"type":"hello","role":"publisher"}

随后提交由 MocapState.to_dict() 生成的状态：

{"type":"mocap_state","state":{"schema_version":1,"frame_id":42,"frame":"body_rh","wear_side":"right","target":{}}}

事件可直接发送：

{"type":"event","event":"calibration_completed","details":{}}

出站通道¶

control：约 50 Hz。含控制目标、frame_id、frame_time_ns、同步质量和人体坐标系。慢客户端的未发送控制帧会被新帧替换，不会积压过期遥操作指令。
status：约 5 Hz。完整携带最新 MocapState，用于节点、校准和骨架调试。
event：立即发送。用于校准、录制、掉线等离散事件。

订阅者发送：

{"type":"hello","role":"subscriber"}
{"type":"subscribe","channels":["control","status","event"]}

连接时与每次订阅时都会先收到最近的 control 和 status，因此不必等待下一帧。所有出站包均含 schema_version、hub_time_ns；有动捕帧时还含 frame_id、frame_time_ns、frame 和 wear_side。形式化 JSON Schema 位于 schemas/mocap_hub_frame.schema.json。

MocapState.nodes 为每个节点提供角色、在线状态、包速率、累计序号缺口、乱序计数、采样时间和同步质量。累计缺失包数只适合作为当前服务会话的链路诊断，不应与真机端到端丢包率混为一谈。

运行边界¶

实时模式下，mocap_hub_bridge.py 独占 MultiImuService 数据入口并发布状态。不要同时启动另一个会绑定同一 UDP 端口的实时接收程序。回放模式无需硬件。